FESTO氣缸的執行組成結構有哪幾部分?
FESTO氣缸制成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，下面介紹下機械手氣缸的執行組成結構。

FESTO氣缸的執行組成結構有以下幾部分：

1.行走機構
 有的工業機械手帶有行走機構，我國的正處于仿真階段。

2.腕部
 腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調節被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。

3.手部
 手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型（多為回轉型，因其結構簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據需要分為外抓式和內抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。

4.臂部
 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。
FESTO氣缸一般是因活塞或活塞桿被卡住、潤滑不良、供氣量不足，或缸內有冷凝水和雜質等原因造成的。對此，應調整活塞桿的；檢查油霧器的工作是否；供氣管路是否被堵塞。當無桿氣缸內存有冷凝水和雜質時，應及時。

FESTO氣缸的故障主要有：油霧器故障，自動排污器故障，*故障等。
(1)當換向閥上裝的太臟或被堵塞時，也會影響換向閥的靈敏度和換向時間，故要經常清洗。

(2)油霧器的故障有：調節針的調節量太小油路堵塞，管路漏氣等都會使液態油滴不能霧化。對此，應及時處理堵塞和漏氣的地方，調整滴油量，使其達到5滴/min左右。正常使用時，油杯內的油面要保持在上、下限范圍之內。對油杯底都沉積的水分，應及時排除。
 
 (3)自動排污器內的油污和水份有時不能自動排除，特別是在冬季溫度較低的情況下尤為嚴重。此時，應將其拆下并進行檢查和清洗。